El 25 de juliol de 2007, l'ajuntament va sotmetre a expocició pública lescut heràldic, després que l'assessor de la Generalitat en matèria d'heràldica i Genealogia, Armand de Fluvià, n'emetés el dictamen. Va ser aprovat el 3 de març del 2008 i publicat al DOGC el 17 de març del mateix any.

No poden faltar en la insígnia heràldica de Castellfollit les armes que componen l'escut: un castells, les faixes ondades referides al riu i al card arrencat amb arrels, símbol dels Cardona, als quals va pertànyer el castells de Sant Esteve a partir del segle XIV

Aquests elements ja figuraven en els segells oficials que havia fet servir l'ajuntament des de fa molts anys, i és per això que a l'hora d'aprovar l'escut heràldic s'hi van incorporar. Més quan el seu castells, encimbellat per sobre de la vall de Llobregós, disposava d'un emplaçament estratègic en la línia defensiva del Llobregós, ja en segle XS, depenent llavors dels comtes de Cerdanya.

A partir de dependre dels Cardona, es converti també en la defensa d'una cruilla important; el Camí Ral que anava de la costa a la muntanya, i el Camí de la Sal, que unia Cardona amb Cervera i, més tard, amb Tarragona.

Tot i que en un princuipi el castell estava dedicat a Sant Esteve, més tard es va dedicar a sant Vicenç, actual patró del poble, per influència de Cardona que el té també com a patró. El seu recinte fou una fortalesa defensiva fins que al 1822 quan el General Mina el va fer volar amb explosius durant la persecució contra la Regència d'Urgell.